利用Sun SPOT驱动直流步进电机

By , June 27, 2009 8:23 pm

这两天在做一个无线传感器网络方面的培训,顺便贴一下如何利用Sun SPOT来驱动一个简单的直流步进电机。我所使用的步进电机型号为HS-85MG,市面上很容易买到的。接线图如上所示,关键是电机电源的负极要和Sun SPOT的GND相连接,不然的话会有一些小小的问题。

程序也很简单,稍微解说一下:

// 获得传感器板的实例
EDemoBoard db = EDemoBoard.getInstance();
// 获得传感器板上的各个引针
IOutputPin[] pin = db.getOutputPins();
// 创建一个伺服电机驱动,指定H0为脉冲信号输出
Servo myServo = new Servo(pin[EDemoBoard.H0]);
// HS-85MG的脉冲长度为1500微秒
myServo.setValue(1500);
// 驱动电机转动到指定位置,这个位置是一个0 到1 之间的浮点数。
// 0 表示电机转动的起始点,1 表示电机能够转动的最大范围
float position = (float) 0.5
myServo.setPosition(position);

下载源代码ServoDemo.zip

我们家的宠物们

By , June 23, 2009 8:45 am


这两周休整身心,啥都没做,就是和我们家的清扬婉兮还有几只小动物玩耍。小黄和小黑都是两个星期前刚刚从别人家抱来的,小白是两个月前在工字厅附近别人送的。三个小家伙的年龄相差不大,都是两个月左右。

小黄的前主人养了很多狗,不是因为喜欢小动物,而是为了看家。狗爸狗妈们纷纷生了娃娃,这主人便招架不住了,每天只给狗狗们喝稀饭,还老打它们。小黄刚刚到我们家的时候,一幅怯生生的样子,全然不像是一只土狗。 给她喂饭的时候也是远远地躲开,等人走远了才小心翼翼地走过来,满心警惕地一边扫视周围一边吃。为了赢得小黄的喜欢,我们家清扬婉兮献出了她最喜欢的油条,每天分一点点给小黄吃。先是远远地将食物扔给它,远远地看着它吃,慢慢地又扔得近一点。过了三天,小黄才开始跟我们要尾巴,但是不让我们靠近。过了两个星期,小黄终于能够大胆地围着我们打转了,但是依然不让摸。

小黑的前主人是养鱼的。狗妈妈估计是吃多了鱼的缘故,奶水多,所以小黑被我们抱过来的时候还没有完全断奶,浑身都是奶味和鱼味。第一天给小黑吃稀饭加肉块,小家伙竟然不会吃,唔唔唔唔地哼唧个不停。饿了一个下午之后,小黑便迅速地适应了新的伙食,抱着骨头啃个不亦乐乎。小黑不怕人,一开始就让我们抱着去洗澡,连续洗了三天,才把身上的鱼味给洗掉。从此我们不管走到哪里,小黑都要蹦蹦跳跳地跟着后面,龇牙咧嘴的唔唔唔唔地叫。

一开始的时候,我们最担心的是小白的地位问题。小黄刚刚抱到家里来的时候,躲在院子的一个角落里不敢出来。小白觉得好奇,便走到那里去看。小黄看到来了一个不认识的动物,愈加恐惧,缩起身子来呜呜地叫,满眼都是害怕。小白从此获得了自信,觉得这种动物胆子比较小,肯定不会欺负到自己头上来。小黑抱到家里来的时候,小白又雄赳赳气昂昂地走过去表示安抚。小黑之前也没有见过兔子,便拿脑袋试探地顶了顶小白。小白似乎不太相信这种动物竟然会如此大胆,愤怒地站起身来表示喝斥。小黑吓了一跳,赶紧逃之夭夭。过了一小会,小黑心有不甘,又转了回来试探。几个回合之后,小黑终于发现小白似乎没啥真材实料,大胆地扑将过去。小白大吃一惊,转身就跑。小黑紧追不舍,却始终没有小白跑得快,只好停了下来。小白也逐渐发现,只要自己不跑,即使是近在咫尺,小黑也不会来追它。从此三个小家伙每天打打闹闹,敌进我退,敌退我进,敌追我跑,敌跑我追,倒是越来越亲密了。

这几只小动物当中,让我感触最深的是小黄。小黄小时候受了主人的呵斥,尽管我们非常用心地去养它,但是它跟我们并不是很亲近。我不由得想到有些时候我对于清扬婉兮的要求也是过于苛刻,有些时候甚至也会打她骂她,却不曾想到会给她幼小的心灵造成莫大的伤害。这两个星期来,我和清扬婉兮住在园子里,每天的工作就是带着小黑小黄小白看小鸟,摘野果,满地打滚。清扬婉兮对我毫无条件的信赖和依靠,更是时时令我汗流浃背。我们做父母的,总是为孩子不听话而责备甚至是打骂孩子,反倒忘却了孩子的快乐便是我们自己的快乐这一根本道理。其实我们自己是懂得这些道理的,只是因为太忙、太累、太烦等等外在因素所困扰,导致我们在应该记得这些道理的时候记不起来。这比起丝毫不懂道理来,却是更加可悲了。

今天就要飞回北京了。这两个星期的心得和体会,希望自己每天都能够记得,每天都能够做到。

荔枝

By , June 15, 2009 1:29 pm


到村里去摘荔枝,让清扬婉兮过了一把瘾,代价是身上又多了四五个蚊子包。村里的老荔枝树,不施化肥也不打农药的,摘下来不用洗就可以直接吃。尤其是被松鼠咬过一小口的那些,更是格外的甜。

小时候村里的荔枝很难留到这么熟,还是绿的时候就被小孩子摘光了。那时候大人小孩都没有吃的,就指望着树上山里一点点小野果塞牙缝了。还记得我上小学的时候,经常走好几里路到邻近的村子去摘果子吃。有一个村子里有一棵很老的刺梅树,每年六月的时候紫红色的小果子就挂满了枝头。虽然树干上长满了尖利的硬刺,小孩子们还是一直爬到树顶上最细最细的枝丫那里,远远地能够看到两三公里之外的小镇。小时候父亲不让我们爬树,怕我们从树上摔下来,可是我们总是抵挡不住果子的诱惑。归根到底,还是饿得慌。

我们园子里种下的果树,也慢慢地长大了。这次回来,发现两棵芭蕉和一棵石榴已经挂了果,凉棚那里的两株鸡蛋果也开花了。等到春节的时候,就该有第一次收获了吧。

Window Shopping

By , June 13, 2009 9:41 pm

整理相机,找到这张照片,觉得还不错。三月中旬在百盛购物中心拍的。

兔子

By , June 13, 2009 8:07 pm


一个多月前的某天,我们一家三口在荷园吃完饭后在古月堂附近溜达。有一位中学生模样的小女孩在路边的草地里喂一只小兔子。清扬婉兮看见兔子长得可爱,便凑上去跟小姑娘套近乎。那小兔子本来是小姑娘刚买回来的,但是她妈妈不让在家里养,清扬婉兮就把它讨了回来。生活就是这么奇妙,不过是十多分钟的功夫,我们家就莫名其妙地多了一只兔子。

小兔子那阵子可能也就一周大,个头看起来像只小馒头。我们把它带到工字厅门口的小树林里,让它在草坪上吃草。小东西怯生生地走了一米多远,又怯生生地跑回来绕着我们转弯,还拿小脑袋来拱我们的脚丫。一想到这小家伙从此除了我们之外别无依靠,就不由得让人从心底里生出怜爱来。

我们把它带回家,从邮局买来一只大纸箱来作它的窝,底下垫上报纸,又买来空心菜给它吃。小家伙挑食得很,并且食量很大。空心菜光吃叶子不吃梗,一天能消灭掉两斤上下。没过两天,我们便发现了小姑娘她妈妈不让她在家里养兔子的原因 — 这家伙的尿实在是臊得厉害,尽管是把它关在纸箱里,满屋子都是它的尿味。并且,这家伙爱咬东西,纸箱子没几天就给他咬了个洞,人家大摇大摆地从洞口钻出来到客厅玩去了。

我们全家都是无法无天的自由派。看到小兔子对自由的诚挚热爱,我干脆自作主张把纸箱子给扔了。为了解决兔子上洗手间的问题,又去照澜院买了一包猫砂,倒在一只脸盆里放在门后。刚开始的时候兔子对猫砂表现出了很大兴趣,问题在于它蹲的位置不是很合适,结果脸盆周围全是它的尿渍和屎坷垃。这家伙获得自由没多久就开始了大规模的圈地运动,结果我们的卧室、客厅、厨房还有洗手间都变成了它的地盘,到处都是它圈地留下的痕迹和臊味。小家伙很快发现我们厨房里的垃圾袋简直就是个百宝箱,什么时候都有吃的。除了我们摘下来不要的菜叶子之外,小家伙还对面食发生了浓厚的兴趣,不管是馒头、窝头、大饼、包子,多多益善。为了达到霸占厨房的目的,小家伙只要有机会就往厨房里钻,赖在我们够不着的夹缝里不出来,企图吃了拉撒睡全都在厨房里面解决。我们实在没有办法,只好把厨房的门给关上,做饭的时候也是把我关在里面做。

最令我们忍无可忍的,是小家伙开始喜欢上了奢侈生活。自从这家伙偶然间踩着凳子跳上了清扬婉兮的床之后,就认识到床是一种高品位的休闲娱乐场所。从此它频频地设法跳到清扬婉兮的床上去。有好几次,清扬婉兮半夜里找我们来投诉,说是兔子试图钻到她的被窝里,我们只好把兔子塞到洗手间里关禁闭,不然的话恐怕连觉都睡不成了。

住在城市里,生性好动的兔子在一个小小的套间里生活,免不了要有许多不便之处。尽管我们可以隔三差五地带它到楼下的小花园里放放风,我们实在无法忍受它把我们的家弄得奇臭无比、一塌糊涂。经过一番商量,我们决定将兔子送到海南放养在我们的院子里。在去海南之前,我们暂时剥夺了兔子的自由,让它住在一只狗笼子里。这笼子看着挺合适,可是不知道怎么回事这家伙总是能够设法钻出来,然后得意洋洋地冲到厨房去翻垃圾袋。我们几次试图加固那笼子,但还是以失败告终了。最后我们意识到让兔子不钻出来的办法是让它觉得在里面挺合适 — 既然它已经失去了自由,就要让人家在里面有吃有喝大享其乐,总有一天它会胖得钻不出来的。于是我们大量地往笼子里面放空心菜,兔子果然中计,没过几天就圆滚滚地再也出不来了。为了让兔子学会节约粮食,我们又开始减少空心菜的量,如果兔子没把梗吃光,就不给它添新的空心菜。兔子钻不出来,又没有别的吃的,只好把空心菜的梗一扫而光,一边吃还一边用哀怨的眼神看着我们。

将兔子带回海南困难重重。我们按照宠物托运的手续提前办理了兔子的检疫证明,航空箱的消毒证明,但是海航售票处以兔子不是宠物为由拒绝给我们办理手续。没有办法,只好态度强硬地用海航金卡会员的身份要求海航设法解决。感谢海航在北京民航大厦工作的石杰小姐,是她帮我和海航各部门进行协调,最终在登机前24小时得到了兔子的登机许可。石杰小姐给我打电话的时候说:“现在海航在北京的所有工作人员都知道有一只兔子要从北京飞到海口了。”

就这样,我们将兔子带到了海南,放养在我们刚刚盖好的院子里。两年前准备盖这个院子的时候,我们怎么也不会想到,我们所梦寐以求的田园生活,竟然就这样给兔子抢了个先。

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